Ракетный комплекс условно легкого класса УР-100Н был-разработан в начале 70-х годов для замены МБР легкого класса УР-100.
Головным разработчиком комплекса было определено ЦКБ машиностроения, возглавлявшееся Генеральным конструктором В. Н. Челомеем. Головным разработчиком комплекса было определено ЦКБ машиностроения, возглавлявшееся Генеральным конструктором В. Н. Челомеем. УР-100Н представляла собой двухступенчатую ракету на долгохранимом жидком топливе, оснащенную РГЧ индивидуального наведения.
По конструктивно-компоновочной схеме УР-100Н аналогична УР-100, но за счет увеличения диаметра ракеты и длины топливных баков ее стартовая масса была увеличена более чем вдвое, а забрасываемый вес —в 3.5 раза. На первой ступени ракеты установлено 4 поворотных однокамерных ЖРД, на второй — однокамерный маршевый ЖРД и рулевой ЖРД с четырьмя поворотными соплами. Маршевые двигатели выполнены по замкнутой схеме, а рулевой—по открытой..
